Эскимо – слово из французского языка. Восходит к названию детской одежды – вязаного комбинезона для малышей, похожего на эскимосский костюм. Свое название глазированное шоколадом мороженое получило в связи с тем, что оно было похоже на "одетое в комбинезон".
Дополнение Н. Березниковой:
Про эскимо. Если не ошибаюсь, то это из воспоминаний Натальи Сац. Эта дама, кроме того, что была родоначальницей детского музыкального театра в нашей стране, много сделала в области рекламы. С ее участием были разработаны конфеты-игрушки. Коробки можно было использовать для постройки кукольных домиков – на них была разметка. Знаменитые стихи Агнии Барто, на которых все мы выросли, про бычка (который качается), про Таню (громко плачет), Мишку (которого уронили) были подписями к картинкам на конфетных коробках.
Да, так вот про эскимо. По-моему, именно она рассказывает, что в тридцатых годах в Москве прошла рекламная кампания – везде обещали выпустить в продажу "эскимо-пай" – эскимосский пирожок. И в один и тот же день у мороженщиков по всей столице появились в продаже глазированные цилиндрики мороженого. Между прочим – это уже для совсем молоденькой части ГРАМОТной компании – появление такого мороженого было возможно после установки нового по тем временам оборудования на фабриках мороженого, позволявшего производить глубокую, до 30 градусов, заморозку. А так вспомните, перечитайте Маршака – мороженое было таким, какое мы сейчас называем мягким, его мороженщик лопаточкой мог зачерпывать.
И видела я такое оборудование в 60-х годах. Не изменилось оно к тому времени с тридцатых...