Нет, в обоих значениях правильно: на ощупь.
Пунктуация зависит от строя предложения. Запятая ставится, если приятная на ощупь — это определение. Запятая не ставится, если это сказуемое.
Это просторечие, его лучше не употреблять. Возможные варианты: приятный на ощупь, приятный на теле.
Это слово в современном русском языке используется в двух формах, приближаясь по грамматическим свойствам к наречию (наречному выражению): ощупью и на ощупь. Формально его можно считать существительным. Но фактически отсутствие в парадигме склонения иных форм (точнее, формы ощупи) делает это слово наречием.
Орфографический словарь
В современном языке слово используется в значении наречия.