Возможны оба варианта, но они имеют разное значение. Выпить молока значит "выпить какое-то количество молока", выпить молоко значит "выпить все молоко, которое было".
Правильно: сгущенное молоко.
Правильно: сгущенное молоко.
Правильно: молоко из Белоруссии. Белоруссия – неофициальное название, официальное название: Республика Беларусь.
Правильно: выпить (все) молоко и выпить (немного, много, мало...) молока.
Условные названия продуктовых товаров (не только кондитерских изделий) заключаются в кавычки, первое слово в них пишется с прописной: торт «Птичье молоко».